Russian verbal aspects

We learned that we use after the чтобы always come совершенный вид Like Я пошел в библиотеку чтобы прочитать книгу But why sometimes use it with несовершенный вид Like Я ехал...

After the adverbs like надо, нужно, нельзя .... И т.д Do we use СВ verbs or НСВ verbs For example we say Мне нужно делать .... Или Мне нужно сделать ..... And after...